Este documento presenta un modelo de comunicación de enjambres de UAV utilizando un enfoque de aprendizaje automático para aplicaciones de búsqueda y rescate. En primer lugar, en lo que respecta a la comunicación de los UAV, se ha modelado la intensidad de la señal recibida (RSS) y la pérdida de potencia utilizando regresión de bosque aleatorio, y también se ha discutido la representación matemática de la matriz de canal. La segunda parte consistió en el modelado del control de enjambres de UAV; sin embargo, se generó un conjunto de datos para cinco tipos de formaciones de enjambre triangulares, y se aplicó agrupamiento K-means para predecir el clúster. Con el fin de obtener la formación de enjambre correcta, se investigó el dendrograma de todos los tipos. Finalmente, se trazó el mapa de calor y el contorno para todos los tipos de clústeres de enjambre. Además, se observó que el RSS de los enjambres propuestos tenía una buena concordancia con las distancias de los enjambres.