Este documento tiene como objetivo diseñar un robot de una rueda en lo que respecta a su libertad de inclinación y control de equilibrio por un lado, y evaluar la viabilidad de la aplicación del controlador de estimación de oscilación GM (1,1) por otro. El control del sistema se centra principalmente en la estabilidad del robot de una rueda, oscilaciones del cuerpo en posición y control de velocidad. La modelización matemática y el control de predicción GM (1,1) están bajo investigación. La modelización matemática se realiza primero haciendo referencia a la mecánica newtoniana y la ecuación de Lagrange, a partir de las cuales se derivan la función de transferencia del robot y la ecuación diferencial de espacio de estados. A continuación, se aplica el regulador cuadrático lineal como regla de control en el punto de equilibrio. Aplicar GM (1,1) para evaluar la señal giroscópica del robot en un estado dinámico es un tema de discusión. A continuación, se procesa el control de estimación de referencia de modelo y se completa un modelo matemático del método de control de equilibrio. Finalmente, se realiza una simulación para verificar la viabilidad del modelo de referencia de estimación GM (1,1). El regulador cuadrático lineal, que se acredita con tenacidad, puede proporcionar la oscilación de inclinación y control de equilibrio del robot de una rueda.