El retraso en el tiempo de los actuadores de válvulas variables tiene una influencia significativa en el rendimiento del seguimiento del levantamiento de válvulas del motor. Para los actuadores de válvulas hidráulicas sin leva, la respuesta de la válvula del motor se ve afectada por muchos factores, como la fricción y la respuesta de la válvula de control. En este artículo, se investiga en profundidad el retraso en la respuesta de la válvula del motor. Los resultados de los experimentos muestran que el retraso en el movimiento de la válvula del motor se puede dividir en retraso de apertura de la válvula y retraso de cierre de la válvula. Son diferentes incluso en el mismo ciclo del motor. Las complicadas características de retraso dificultan la construcción de un modelo de retraso preciso. En este artículo, se desarrolla un observador de retraso basado en datos. Para compensar el retraso no lineal de la válvula, se diseña el levantamiento de válvula virtual deseado. Al sintetizar el levantamiento de válvula virtual en el procedimiento de retroceso, se desarrolla un controlador de seguimiento del levantamiento de válvula del motor con compensación de retraso. En comparación con el controlador P, el controlador de retroceso con compensación de retraso mejoró significativamente el rendimiento del seguimiento del levantamiento de válvula del motor. Los resultados de los experimentos muestran que el error de apertura de la válvula se puede reducir en un 18.33% y el error de cierre de la válvula se puede reducir al menos en un 4% tanto en condiciones estables como en condiciones transitorias. En condiciones estables, el error de apertura de la válvula no es más de 0.39 grados CA, y el error de cierre de la válvula no es más de 0.44 grados CA.