El control basado en observadores es el método más comúnmente utilizado en el control de sistemas servo electrohidráulicos (EHSS) con incertidumbres, pero sufre de la desventaja de baja precisión bajo la influencia de grandes fuerzas de carga externas y perturbaciones. Para abordar este problema, este artículo propone un nuevo enfoque de control deslizante por retroceso basado en observadores con función de compensación (BSMC) para lograr un control de seguimiento de alta precisión. En particular, se analizan y tratan juntos las incertidumbres del modelo, incluidas las no linealidades, las perturbaciones de parámetros y las perturbaciones externas como una perturbación agrupada. Luego, se construye un observador de función de compensación de cuarto orden (CFO), que utiliza completamente la información del estado del sistema para estimar con precisión la perturbación agrupada. Sobre esta base, la estimación de la perturbación agrupada se incorpora al diseño de un controlador de modo deslizante por retroceso, lo que permite que el sistema de control compense el efecto de la perturbación. La estabilidad del sistema de control en lazo cerrado bajo el CFO y el BSMC se prueba rigurosamente mediante el uso de la teoría de Lyapunov, que garantiza que todas las señales de error de seguimiento converjan exponencialmente al origen. Se llevan a cabo simulaciones comparativas para mostrar la efectividad y eficiencia del enfoque propuesto, es decir, en comparación con los métodos BSMC basados en PID y ESO, la precisión de seguimiento se mejora respectivamente bajo la influencia de grandes fuerzas de carga externas y perturbaciones.