Este documento se refiere al problema del control de seguimiento de compensación adaptativa para una clase de sistemas no lineales con retrasos variables en el tiempo, con estructuras desconocidas y zonas muertas de actuadores desconocidas, donde los retrasos variables en el tiempo son desconocidos. Primero, se utiliza un enfoque de separación variable para superar la dificultad de tratar con una estructura de retroalimentación no estricta, y se utilizan redes neuronales multicapa para aproximar las estructuras no lineales desconocidas con retrasos variables en el tiempo. Sobre esta base, diseñamos un controlador de compensación de red neuronal multicapa adaptativa para reducir el error de las redes neuronales multicapa. Además, para las zonas muertas de actuadores desconocidas, este documento separa el controlador y adopta redes neuronales multicapa para tratar con las zonas muertas de actuadores desconocidas. Con el fin de reducir el error del controlador de zona muerta, diseñamos un controlador de compensación adaptativa para las zonas muertas. Por último, este documento prueba la estabilidad de los sistemas con el método de Lyapunov, y los resultados de simulación demuestran la efectividad del esquema.