La transmisión mecánica empleada dentro del sistema electromecánico de la máquina de control numérico por computadora (CNC) suele tener un retroceso inherente. Dado que se utiliza comúnmente un sistema controlado por posición para el sistema electromecánico, el retroceso limita el rendimiento del sistema de control de movimiento debido a su no linealidad y discontinuidad. Este artículo propone un método efectivo para detectar y compensar adaptativamente el efecto del retroceso en tiempo real, en el cual se estima y controla la posición de carga del extremo de la máquina CNC mediante el sistema servo controlado por posición, con el fin de eliminar la influencia del retroceso en el rendimiento de la trayectoria de contorno. Los resultados de simulación obtenidos del modelo de una máquina CNC realista muestran la eliminación exitosa del error entre la posición de referencia y la posición del efector final, así como una mejora significativa en el rendimiento del sistema de control.