Este trabajo presenta el diseño y la evaluación de cuatro esquemas de control para el monitoreo y la regulación de trayectorias de juntas aplicadas en el modelo dinámico de un robot SCORBOT-ER V plus, que incluye la dinámica de los actuadores y la estimación de las fuerzas de fricción presentes en las juntas. Se consideran las dos estrategias de control clásicas: cálculo de torque y PID, y las dos estrategias de control avanzadas: difusa y predictiva. En este último caso, se incorpora una etapa de compensación gravitacional, así como los modelos inversos de los motores y las transmisiones de movimiento por correa para cada junta. Se realizan pruebas computacionales aplicando una perturbación externa de tipo escalón a la tercera junta del robot. Finalmente, se presenta una evaluación de los resultados obtenidos a través de curvas de trayectoria, errores de junta y los tres índices de rendimiento: media cuadrática residual, desviación estándar residual e índice de concordancia.