Un actuador electrohidráulico compacto (C-EHA) es un sistema hidráulico innovador con una amplia gama de aplicaciones, particularmente en automatización, robótica y aeroespacial. El actuador proporciona los beneficios de la hidráulica sin los costos y requisitos de espacio de los sistemas hidráulicos de tamaño completo y de una manera mucho más limpia. Sin embargo, este actuador está asociado con algunas desventajas, como un alto nivel de no linealidad, incertidumbre y una falta de estudios. El desarrollo de un controlador robusto requiere una comprensión profunda del comportamiento del sistema, así como un modelo dinámico preciso del sistema; sin embargo, encontrar un modelo dinámico preciso de un sistema no siempre es sencillo y se considera un desafío significativo para los ingenieros, particularmente para un C-EHA, ya que los parámetros críticos en su interior no pueden ser accedidos. Nuestra investigación tiene como objetivo evaluar y confirmar la capacidad de la programación genética (GP) para modelar un sistema no lineal para un C-EHA. En nuestro artículo, presentamos y desarrollamos un modelo de GP para el sistema C-EHA. Además, nuestro estudio presenta un modelo dinámico del sistema para comparación con el modelo de GP. Como resultado, al utilizar este actuador en el sistema de brazo de 1-DOF y realizar experimentos, confirmamos que el modelo de GP tiene un mejor rendimiento con menos error de posición en comparación con el modelo dinámico propuesto. El modelo puede ser utilizado para realizar estudios adicionales, como el diseño de controladores o simulaciones del sistema.