La investigación en rápido crecimiento sobre la accesibilidad de las tecnologías digitales se ha centrado en usuarios ciegos o con discapacidad visual (BVI). Sin embargo, el campo de la interacción humano-robot ha descuidado en gran medida las necesidades de los usuarios BVI a pesar de la creciente integración de robots asistenciales en la vida diaria y sus posibles beneficios para nuestras sociedades envejecidas. Una capacidad robótica básica es la entrega de objetos. Los robots que asisten a usuarios BVI deberían ser capaces de coordinar las entregas sin contacto visual. Este estudio recopiló información sobre la usabilidad de las entregas humano-robot, incluyendo 20 participantes BVI y 20 participantes videntes. En un experimento estandarizado con un diseño mixto, se evaluó un prototipo de robot de entrega equipado con una interfaz de usuario por voz y retroalimentación háptica. El robot entregó objetos cotidianos (i) colocándolos en una mesa y (ii) permitiendo el agarre en el aire. Se cumplió el objetivo de usabilidad y todos los grupos de usuarios informaron una experiencia de usuario positiva. En total, el 97.3% de todas las entregas fueron exitosas. Los comentarios cualitativos mostraron una apreciación por la clara comunicación de las acciones del robot y la fiabilidad de la entrega. Sin embargo, la duración de la entrega se consideró un problema crítico. Según todos los criterios subjetivos, los participantes BVI mostraron mayores variaciones en comparación con los participantes videntes. Se ofrecen recomendaciones de diseño para mejorar las entregas robóticas apoyando igualmente a ambos grupos de usuarios.