Este documento presenta un estudio comparativo integral sobre el rendimiento dinámico de tres manipuladores paralelos planos de 3 grados de libertad (DOF): 3-RRR, 3-PRR y 3-RPR. En este trabajo de investigación, se emplea el método de matriz de transferencia en tiempo discreto (DT-TMM) para desarrollar modelos dinámicos de los manipuladores paralelos planos. Se realizan simulaciones numéricas utilizando el principio de trabajo virtual y el software ADAMS 2016 para verificar el modelo dinámico DT-TMM de los PPM. Se proponen numerosos índices de rendimiento dinámico, incluyendo la destreza dinámica, el requerimiento de potencia, la eficiencia de transmisión de energía y el margen de fuerza/torque en las juntas, para comparar el rendimiento dinámico de los tres PPM bajo trayectorias circulares y lineales generales. Los análisis y comparaciones exhaustivos muestran que: (1) el PPM 3-RRR tiene ventajas en términos de una trayectoria circular, ofreciendo el mejor rendimiento de destreza dinámica, el menor requerimiento de potencia y la segunda mayor eficiencia de transferencia de energía; (2) el PPM 3-PRR tiene el mejor rendimiento en términos de una trayectoria lineal, ofreciendo la mejor destreza dinámica, el rango de requerimiento de potencia más bajo y el mejor rendimiento de conducción; y (3) el PPM 3-RPR tiene la mayor eficiencia de transferencia de energía y demuestra un mejor rendimiento dinámico en una trayectoria circular en comparación con una trayectoria lineal.