Este documento presenta una comparación entre dos arquitecturas de robots articulados 6R diferentes, una con una muñeca esférica y la otra con una muñeca no esférica y tres ejes paralelos consecutivos, que se encuentran principalmente en brazos colaborativos. El rendimiento de las dos arquitecturas se ha evaluado en términos de velocidad lineal y rotacional utilizando el Índice Direccional Cinemático (KDI). Los resultados destacan la relación entre la velocidad del robot a lo largo de una dirección y las velocidades de las articulaciones. De esta manera, el enfoque propuesto permite la evaluación del mejor rendimiento en una dirección y las articulaciones que limitan el movimiento considerado.