En este estudio, proponemos una situación de vida diaria donde los objetos en una cocina pueden ser agarrados y almacenados en contenedores específicos utilizando un brazo robótico virtual operado por diferentes modos de control mioeléctrico. El objetivo principal de este estudio es demostrar la viabilidad de proporcionar entornos virtuales controlados a través de electromiografía de superficie que puedan ser utilizados para el futuro entrenamiento de personas que utilizan prótesis o que tienen discapacidades motoras en miembros superiores. Proponemos que los algoritmos de control simples pueden ser una forma más natural y robusta de interactuar con prótesis y robótica asistencial en general que los enfoques complejos de aprendizaje automático multipropósito. Además, discutimos las ventajas y desventajas de agregar inteligencia a la configuración para asistir automáticamente en actividades de agarre. Los resultados muestran un rendimiento muy bueno en todos los participantes que comparten opiniones similares con respecto a la ejecución de cada uno de los modos de control propuestos.