A medida que aumenta el número de puentes antiguos, también está aumentando el número de puentes con defectos estructurales. Se requiere una inspección y mantenimiento oportunos de los puentes porque la degradación estructural se acelera después de un daño en el puente. Recientemente, en el campo del monitoreo de la salud estructural, una inspección de puentes utilizando un sistema de vehículo aéreo no tripulado (UAS) está recibiendo mucha atención. En este documento, se realizaron detección automática de daños y evaluación de la condición del puente basadas en UAS en puentes existentes. Desde el proceso de preparación para la inspección hasta la gestión de los datos de inspección, todo el proceso de inspección de puentes se llevó a cabo a través de pruebas de campo. Se explicaron las técnicas de elementos necesarios para cada etapa y se confirmaron los resultados. Finalmente, los resultados basados en UAS se compararon con los resultados de inspección visual convencional realizada por humanos. Como resultado, se confirmó que la inspección de puentes basada en UAS es más rápida y objetiva que la tecnología existente. Por lo tanto, se confirmó que el método de inspección automática de puentes basado en vehículos aéreos no tripulados puede aplicarse en el campo como una tecnología prometedora.