Dentro de las transmisiones de engranajes planetarios (PGTs), las formas modales y las frecuencias propias tienen una importancia crucial en la fiabilidad y eficacia operativa. Las formas modales explican los patrones de movimiento únicos inherentes a los sistemas PGT. Por otro lado, las frecuencias propias describen las frecuencias inherentes a las que los sistemas PGT experimentan vibración u oscilación al estar expuestos a fuerzas externas o perturbaciones. Este artículo de investigación presenta una investigación exhaustiva sobre el comportamiento dinámico de un PGT de tres etapas utilizado en camiones medianos y pesados. Este estudio introduce el método de energía de Rayleigh para evaluar la dinámica del sistema, revelando un cociente de Rayleigh acotado relacionado con el valor propio más alto. Luego, este estudio profundiza en las frecuencias propias y el comportamiento de la forma modal del modelo PGT adoptado. Las frecuencias propias se identifican como abarcando diversos modos vibracionales de los componentes centrales y los engranajes planetarios. Además, se presenta un análisis multiescala del modelo PGT adoptado mediante la derivación de matrices para la masa, la rigidez de los rodamientos y la rigidez de engranaje. Las comparaciones con el método de energía de Rayleigh demuestran la eficiencia del nuevo enfoque, exhibiendo un bajo margen de error en la determinación de las frecuencias propias. Esta investigación también destaca la alineación de las formas modales identificadas con la literatura establecida, detallando la ligera desviación del enfoque multiescala en la determinación de la forma modal en comparación con el método de energía de Rayleigh.