Con la creciente demanda de eficiencia y rentabilidad en aplicaciones industriales, la modularidad ofrece ventajas significativas como la reconfiguración del sistema, la reducción de costos de adquisición y una mayor versatilidad. Sin embargo, lograr la compatibilidad entre sistemas modulares de múltiples proveedores sigue siendo un desafío, particularmente en el control de movimiento. Este estudio se centra en mejorar la compatibilidad y el rendimiento del control de movimiento y la detección, utilizando en parte herramientas de código abierto para mejorar el rendimiento en sistemas modulares. En tales sistemas, la coordinación efectiva del movimiento entre módulos es crucial; sin ella, las operaciones se ven limitadas a la ejecución secuencial, lo que restringe la eficiencia. Este documento cuantifica los beneficios de rendimiento del movimiento colaborativo en comparación con el movimiento secuencial en sistemas mecatrónicos modulares para operaciones de recogida y colocación. La validación experimental, realizada en un manipulador robótico montado en una plataforma deslizante lineal, demuestra una mejora sustancial. Los resultados muestran ahorros de tiempo del 36% al 52% y una reducción aproximada del 35% en el consumo de energía, destacando el potencial para mejorar la productividad y la sostenibilidad en soluciones de automatización modular.