Este documento presenta un análisis comparativo de un controlador proporcional-integral-derivativo de orden fraccionario (FO-PID) frente al controlador proporcional-integral-derivativo estándar (PID), aplicado a sistemas de manipuladores robóticos no lineales. Se implementó el método de optimización del algoritmo genético (GA) para ajustar los parámetros de ganancia de los controladores FO-PID y PID. El rendimiento de los controladores FO-PID y PID se evaluó a través de diferentes funciones de costo, incluyendo el integral del error cuadrático (ISE), el integral del error absoluto (IAE), el integral del error absoluto ponderado por el tiempo (ITAE) y el integral del error cuadrático ponderado por el tiempo (ITSE). El rendimiento de estos controladores se examinó mediante simulaciones extensas utilizando MATLAB/SIMULINK para diferentes escenarios operativos del sistema de manipulador robótico. Con base en los resultados obtenidos, se propone una matriz de rendimiento comparativo, en la cual las funciones de costo ISE, IAE, ITAE e ITSE se representan como columnas, mientras que los parámetros característicos (sobreimpulso, tiempo de subida y tiempo de asentamiento) se representan como filas. La matriz de rendimiento propuesta facilita la selección entre los controladores PID y FO-PID.