Este documento presenta una comparación entre controladores de seguimiento de trayectoria en carreteras de baja fricción para vehículos autónomos. Hay dos objetivos en este documento. El primero es verificar el rendimiento de los controladores de seguimiento de trayectoria en carreteras de baja fricción, y el segundo es comprobar la efectividad de la dirección en las cuatro ruedas (4WS) para el seguimiento de trayectoria. Para investigar completamente el rendimiento de los controladores de seguimiento de trayectoria en carreteras de baja fricción en este documento, se diseñan y comparan el método de búsqueda pura, el método de Stanley, el control PID, el regulador cuadrático lineal, el control por modo deslizante y el control predictivo de modelos en términos de algunas medidas. Se adoptan la dirección delantera y la dirección en las cuatro ruedas como actuadores para el seguimiento de trayectoria. Para utilizar 4WS en el método de búsqueda pura, el método de Stanley y el control PID, se adopta un control de seguimiento de la tasa de guiñada. Con los controladores de seguimiento de trayectoria diseñados, se realiza una simulación en un software de simulación de vehículos. A partir de los resultados de la simulación, se muestra que la mayoría de los controladores de seguimiento de trayectoria son efectivos para el seguimiento de trayectoria en carreteras de baja fricción si se ajustan finamente, y que no se recomienda el 4WS para el seguimiento de trayectoria en carreteras de baja fricción.