Este trabajo está dedicado a un problema particular de seguimiento de trayectoria de vehículos submarinos no tripulados (UUV) subactuados con un modelo reducido a cinco grados de libertad (DOF). Tal modelo es bastante común en la literatura y se utiliza para describir la dinámica de los UUV. Sobre esta base, se diseñan varias estrategias de control, de modo que el sistema en bucle cerrado siga la trayectoria con la precisión asumida. Desafortunadamente, la principal desventaja de este enfoque es que los resultados presentados se relacionan con la situación en la que el centro de masa es el mismo que el punto central geométrico. Se han seleccionado varios algoritmos para probar la efectividad del control (uno basado en el modelo con el centro de masa desplazado y otros cuatro basados en la suposición de que este centro está en el mismo lugar que el centro geométrico). El objetivo del artículo es verificar si los mecanismos de corrección contenidos en el controlador aseguran la implementación de la tarea de seguimiento de trayectoria. Los resultados de simulación en el modelo de vehículo de cinco DOF muestran el rendimiento de los esquemas de control considerados en presencia de un pequeño desplazamiento del centro de masa.