Los robots móviles se utilizan cada vez más en aplicaciones industriales. Existen muchas soluciones constructivas para robots móviles utilizando varias variantes de actuación y control. El trabajo propuesto presenta una variante de bajo costo de un robot móvil equipado con ruedas Mecanum, que utiliza motores de corriente continua con escobillas, controlados por el método PWM como solución de actuación. En la primera parte, se realizó un análisis multicriterio basado en el método AHP para la selección de la solución de actuación. Luego, utilizando las herramientas de software Simscape Multibody, Matlab y Simulink, se desarrollaron modelos que permitieron la simulación del funcionamiento del robot propuesto, tanto en base a su cinemática como a su dinámica. Utilizando estos modelos, se estudiaron tanto la versión de tracción por ruedas Mecanum como la versión de tracción diferencial mediante simulación. Las simulaciones tenían como objetivo principal identificar la forma en que varían las corrientes a través de los motores de tracción de las ruedas, con el fin de encontrar métodos para reducirlas. Los valores obtenidos por la simulación se compararon posteriormente con los obtenidos experimentalmente, y se sacaron las conclusiones correspondientes respecto a la precisión de los modelos.