Reducir el tiempo total de la misión es esencial en las encuestas de vida silvestre debido al movimiento dinámico de los animales a lo largo de su entorno migratorio y a los cambios climáticos potencialmente extremos. Este artículo propuso un método de planificación de rutas multi-UAV para contar diversas poblaciones de flora y fauna, que puede aprovechar al máximo el tiempo de vuelo limitado de los UAV para cubrir grandes áreas. A diferencia de los métodos actuales de planificación de rutas de cobertura completa, basados en barridos y polígonos, nuestro trabajo codificó el problema de planificación de rutas como la satisfacibilidad módulo teoría utilizando un esquema de codificación one-hot. Cada instancia generó un conjunto de rutas factibles en cada iteración y recuperó el conjunto de rutas más cortas después de un tiempo suficiente. También optimizamos flexiblemente las rutas en función del número de UAV, la resistencia y los parámetros de la cámara. Implementamos el algoritmo de planificación con cuatro UAV para realizar múltiples encuestas fotográficas aéreas de vida silvestre en áreas alrededor del Lago Zonag, el lugar de nacimiento del antílope tibetano. Se encuestaron más de 6 kilómetros cuadrados en aproximadamente 2 horas. En contraste, las encuestas anteriores con drones de un solo piloto humano en la misma área requirieron más de 4 días para completarse. En este artículo se utiliza un detector genérico de pocos disparos que puede realizar un conteo efectivo sin necesidad de entrenamiento en el objeto objetivo, lo que puede lograr una precisión de más del 97%.