Este documento se centra en la navegación segura de un vehículo de superficie no tripulado en proximidad a un vehículo submarino autónomo sumergido, con el fin de maximizar la transmisión de datos a corta distancia a través del agua, mientras se minimiza la probabilidad de que los dos vehículos colisionen accidentalmente. Se desarrolla una ley de navegación de modo deslizante y se presenta una prueba rigurosa de optimalidad de la ley de navegación propuesta. El algoritmo de navegación desarrollado es relativamente simple desde el punto de vista computacional y fácilmente implementable en tiempo real. Ejemplos ilustrativos con extensas simulaciones por computadora demuestran la efectividad del método propuesto.