La navegación autónoma para vehículos no tripulados en entornos complejos y no estructurados sigue siendo un desafío, especialmente en escenarios sin GPS o con alta densidad de obstáculos, lo que limita su implementación práctica en aplicaciones de logística, inspección y respuesta a emergencias. Para superar estas limitaciones, este documento presenta un sistema colaborativo aéreo-terrestre estrechamente integrado que comprende tres componentes clave: (1) un módulo de percepción aérea que emplea un sistema de visión basado en YOLOv8 a bordo del UAV para generar mapas globales de obstáculos en tiempo real; (2) un módulo de comunicación de baja latencia que utiliza middleware FAST DDS para una transmisión de datos aérea-terrestre confiable; y (3) un módulo de navegación terrestre que implementa un algoritmo A* para la planificación óptima de rutas junto con control en bucle cerrado para una ejecución precisa de la trayectoria. El sistema completo fue implementado físicamente utilizando hardware rentable y validado experimentalmente en entornos desordenados. Los resultados demostraron una navegación autónoma exitosa del UGV y evitación de obstáculos basándose exclusivamente en los datos ambientales proporcionados por el UAV. El marco propuesto ofrece una solución práctica y económica para habilitar operaciones robustas de UGV en condiciones desafiantes del mundo real, con un potencial significativo para diversas aplicaciones industriales.