Si bien la colaboración entre humanos y robots ya está integrada en aplicaciones de robótica industrial y de servicios, solo se utiliza con trabajadores capacitados. Sin embargo, la colaboración a través de robots asistentes es un importante impulsor hacia la inclusión de personas con discapacidades, como se demostró en proyectos de investigación recientes. Actualmente, los lugares de trabajo con robots inclusivos deben adaptarse al proceso de trabajo y a las necesidades individuales de la persona. En ellos, los robots actúan según un horario fijo y no pueden adaptarse a los cambios en el proceso o a las necesidades de la persona con la que interactúan. Por lo tanto, estos lugares de trabajo son costosos y poco atractivos para las empresas del primer mercado laboral, y no realizan todo el potencial de la tecnología. En este trabajo, proponemos un enfoque generalizado hacia la inclusión de personas con discapacidades con robots colaborativos. Para ello, proponemos un sistema que analiza las capacidades in situ de una persona mediante un enfoque de razonamiento de dos etapas. La metodología se basa en una ontología que permite la combinación de las capacidades individuales con los requisitos del proceso. Las capacidades se modelan en dos marcos temporales, a través de los cuales los efectos rápidos (por ejemplo, la fatiga) y los efectos lentos (por ejemplo, el empeoramiento de una enfermedad) se vuelven distinguibles. La combinación se utiliza en la asignación de tareas para establecer un control de alto nivel sobre el sistema de asistencia. Con este enfoque, los lugares de trabajo inclusivos se vuelven autónomamente adaptables a las capacidades in situ de la persona, sin necesidad de personalización. Por lo tanto, los lugares de trabajo colaborativos no solo son inclusivos, sino que también contribuyen a un mercado laboral para todos.