La ubicación es crítica para la finalización segura y efectiva de las misiones de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT). Dado que los errores de posicionamiento tienden a acumularse con el tiempo, las mediciones no corregidas de los Sistemas de Navegación Inercial (SNI) son poco fiables. Con el objetivo de la auto-localización de VANT bajo los desafíos de un Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS), este artículo integra señales de Difusión Multimedia Terrestre Digital (DTMB) y componentes de SNI asistidos como fuentes de radiación externas para el diseño del sistema. Se propone un algoritmo de geometría trigonométrica para estimar la pseudo-medición, y se analizan los factores de impacto del error de posicionamiento. Después de filtrar la pseudo-medición mediante una iniciación multipunto, diseñamos un modelo para escenarios de posicionamiento interregional utilizando la asociación de navegación de vecino más cercano y fusión distribuida ponderada escalar. Los resultados de la simulación demuestran que el modelo puede rastrear efectivamente el objetivo. Finalmente, se evalúa la efectividad del posicionamiento a una altitud constante a través de diferentes escenarios montados en vehículos con una velocidad de 60 km/h. Los resultados experimentales muestran que el error de posicionamiento mínimo puede alcanzar 18.95 m a lo largo de una trayectoria de 525 m, cumpliendo así con los requisitos reales de los VANT y teniendo un valor práctico.