Este artículo examina los problemas de cobertura multi-robot y monitoreo persistente de regiones de interés con robots de detección limitada. Un grupo de robots, cada uno equipado solo con sensores de contacto y un reloj, ejecuta una trayectoria simple moviéndose repetidamente en línea recta y luego rebotando en los límites perimetrales al girar en su lugar. Introducimos un enfoque al encontrar una trayectoria conjunta para múltiples robots que cubra un entorno dado y generando ciclos para que los robots monitoreen de manera persistente las regiones objetivo en el entorno. A partir de una configuración inicial dada, nuestro enfoque encuentra de manera iterativa la trayectoria conjunta de todos los robots que cubre todo el entorno. Nuestro enfoque también calcula trayectorias periódicas de todos los robots para el monitoreo de algunas regiones, donde las trayectorias se superponen pero no implican colisiones entre robots. Presentamos resultados experimentales de múltiples simulaciones y experimentos físicos que demuestran la utilidad práctica de nuestro enfoque.