Los sistemas ciberfísicos (CPS), la robótica, Internet de las cosas, las tecnologías de la información y comunicación se han vuelto cada vez más populares en los últimos años. Estos temas abren nuevas perspectivas y escenarios que pueden automatizar procesos en la vida humana. Los CPS están dirigidos al soporte de interacción en el espacio de información para entidades físicas comunicadas en el espacio físico en tiempo real. Al mismo tiempo, la tecnología blockchain que se ha vuelto popular en los últimos años permite organizar una base de datos distribuida inmutable que almacena toda la información significativa y proporciona acceso a los participantes de los CPS. El documento propone un enfoque basado en la gestión de contexto basada en ontologías, el soporte de interoperabilidad semántica de publicación/suscripción y técnicas de blockchain. La utilización de estas técnicas proporciona posibilidades para desarrollar CPS que apoyan la formación dinámica, distribuida y estable de coaliciones de recursos. El estudio de caso presentado se ha implementado para el escenario de colaboración de robots móviles heterogéneos para superar obstáculos. Hay dos tipos de robots y un servicio de información participando en el escenario. La evaluación muestra que el enfoque propuesto es aplicable para la clase de escenarios presentados.