Los robots han sido instrumentos críticos para la exploración de entornos extremos al proporcionar acceso a ambientes más allá de las limitaciones humanas. Los conceptos de robots saltarines son soluciones atractivas para negociar terrenos complejos y desordenados. Sin embargo, entre los desafíos de ingeniería que deben abordarse para permitir la operación sostenida de los conceptos de robots saltarines en entornos extremos, la reducción de los modos de falla mecánica es uno de los más fundamentales. Este estudio tiene como objetivo desarrollar un diseño de robot saltarín, con un enfoque en una actuación mínima para apoyar el mantenimiento reducido del mecanismo y así limitar el número de modos de falla mecánica. Presentamos la síntesis de un enlace estilo Sarrus para restringir el sistema a un solo grado de libertad translacional, eliminando así la necesidad de engranajes de sincronización, que exhiben altas tasas de falla en entornos polvorientos. Hemos restringido la investigación actual a saltos sólidos verticales para evaluar el rendimiento del enlace principal fundamental. Un demostrador de laboratorio ayuda a transferir conceptos teóricos y enfoques a la implementación práctica. El demostrador de laboratorio realiza saltos con una eficiencia de conversión de energía potencial a cinética del 63%, con un máximo teórico del 73%. Un funcionamiento satisfactorio abre la posibilidad de optimización del diseño y capacidad de salto direccional hacia el desarrollo de una plataforma robótica saltarina para la exploración de entornos extremos.