Aunque la población global está envejeciendo, la proporción de cuidadores potenciales no está a la par. Es necesario que la sociedad se adapte a este cambio demográfico, y las nuevas tecnologías son un recurso poderoso para lograrlo. Nuevas herramientas y dispositivos pueden ayudar a facilitar la vida independiente y aliviar la carga de trabajo de los cuidadores. Entre ellos, los robots de asistencia social (SAR), que ayudan a las personas con interacciones sociales, son una herramienta interesante para los cuidadores gracias a su proactividad, autonomía, capacidades de interacción y adaptabilidad. Este artículo describe las diferentes fases de diseño e implementación de un SAR, el robot CLARA, tanto desde un punto de vista físico como de software, desde 2016 hasta 2022. Durante este período, la metodología de diseño evolucionó de enfoques tradicionales basados en la viabilidad técnica a procesos co-creativos centrados en el usuario. La arquitectura cognitiva del robot, CORTEX, mantiene su idea central de utilizar una representación interna del mundo para permitir el diálogo inter-procedimental entre módulos perceptuales, reactivos y deliberativos. Sin embargo, CORTEX también evolucionó al incorporar componentes que utilizan propiedades no funcionales para maximizar la eficiencia a través de la adaptabilidad. El robot ha sido empleado en varios proyectos para diferentes usos en hospitales y hogares de ancianos. Este documento describe los principales resultados de las evaluaciones funcionales y de experiencia del usuario de estos experimentos.