El problema de la cinemática inversa es esencial considerar al tratar con la estructura mecánica del robot en casi todas las aplicaciones. Dado que la solución del problema de la cinemática inversa es muy compleja, muchos esfuerzos de investigación han estado trabajando para obtener la solución aproximada de este problema. Sin embargo, para algunas aplicaciones, trabajar con el modelo aproximado del robot no es ni suficiente ni eficiente. En este artículo, se desarrolla una metodología adaptativa de cinemática inversa para resolver el problema de la cinemática inversa de tal manera que compense la incertidumbre desconocida en la matriz jacobiana de los manipuladores robóticos de cadena cinemática serial. La metodología propuesta se basa en una estrategia de modo deslizante de segundo orden continua (CSOSM-AIK). La principal ventaja del enfoque CSOSM-AIK es que no requiere la disponibilidad del modelo cinemático o de la matriz jacobiana de los manipuladores robóticos desde las variables del espacio de juntas hasta las variables del espacio cartesiano. La estabilidad global del sistema en lazo cerrado con la metodología CSOSM-AIK se demuestra utilizando el teorema de Lyapunov. Para demostrar la robustez y efectividad de la metodología propuesta, se realizan algunas simulaciones.