En los manipuladores paralelos de baja movilidad rígida, el movimiento del extremo efecto está parcialmente restringido debido a una combinación de pares cinemáticos pasivos y componentes rígidos. Los mecanismos de traslación, como el manipulador Delta, son los más comunes entre este tipo de mecanismos. Cuando se introducen elementos flexibles, como en los Manipuladores Continuos Paralelos, la restricción ya no es rígida y surgen nuevos desafíos para realizar ciertos movimientos dependiendo del grado de flexibilidad. El análisis de movilidad pasa de ser puramente un problema geométrico a uno que depende en gran medida de la distribución de fuerzas dentro del mecanismo. Simplemente convertir mecanismos paralelos rígidos de baja movilidad en Mecanismos Continuos Paralelos puede producir resultados inesperados. Este trabajo, haciendo uso de un manipulador Delta paralelo continuo en el plano, por un lado, presenta dos enfoques diferentes para resolver la Cinemática Directa de manipuladores continuos en el plano, y, por otro lado, explora algunos desafíos y problemas al evaluar el espacio de trabajo resultante para diferentes alternativas de diseño de este tipo de manipuladores flexibles.