El rápido desarrollo e implementación de vehículos autónomos (AVs) presentan oportunidades y desafíos sin precedentes en el sector del transporte. Aunque los AVs prometen una mayor seguridad, eficiencia y comodidad, también introducen vulnerabilidades significativas en ciberseguridad debido a su dependencia de la electrónica avanzada, la conectividad y la inteligencia artificial (IA). Esta revisión examina el estado actual de la ciberseguridad en los vehículos autónomos, identificando amenazas importantes como piratería remota, manipulación de sensores, brechas de datos y ataques de denegación de servicio (DoS). También explora contramedidas existentes como sistemas de detección de intrusiones (IDS), cifrado, actualizaciones por aire (OTA) y protocolos de autenticación. A pesar de estos esfuerzos, numerosos desafíos persisten, incluida la complejidad de los sistemas AV, la falta de estandarización, problemas de latencia y limitaciones de recursos. Esta revisión concluye destacando futuras direcciones en la investigación y desarrollo de ciberseguridad, enfatizando el potencial de la IA y el aprendizaje automático, la tecnología blockchain, la colaboración industrial y medidas legislativas para mejorar la seguridad de los vehículos autónomos.