El impacto periódico de un robot planar de dos brazos se investiga en este estudio. Se desarrollan las ecuaciones de movimiento de Lagrange y se utiliza la expresión simbólica de las fuerzas activas generalizadas para los torques de control. Los torques del actuador derivados de las fuerzas activas generalizadas se comparan con controladores PD y PID. El robot colisiona con un rebote en una superficie rugosa. Diferentes funciones no lineales describen las tres etapas del impacto: compresión elástica, compresión elastoplástica y restitución elástica. Un modelo de Coulomb describe la fuerza de fricción y la velocidad de deslizamiento en el punto de impacto. Al final del período de impacto, la energía cinética del eslabón no impactante está aumentando, y la energía cinética total del robot disminuye. El movimiento del robot con controladores de fuerzas activas generalizadas es periódico. La implicación importante de este estudio es el controlador de fuerzas generalizadas y el impacto con fricción para el robot periódico.