La utilización de vehículos aéreos no tripulados autónomos (UAV) ha aumentado rápidamente debido a su capacidad para realizar una variedad de tareas, incluida la inspección industrial. Realizar pruebas con vuelos reales dentro de instalaciones industriales resulta ser tanto costoso como peligroso, planteando riesgos para el sistema, las instalaciones y su personal. Este artículo presenta una metodología innovadora y confiable para desarrollar tales aplicaciones, asegurando la seguridad y la eficiencia a lo largo del proceso. Implica una transición por etapas de la simulación a la realidad, en la que se validan varios componentes en cada etapa. Este enfoque iterativo facilita la identificación y resolución de errores, permitiendo que se realicen vuelos reales posteriores con mayor seguridad después de validar el resto del sistema. Además, este artículo muestra dos casos de uso: la inspección de turbinas eólicas y la inspección de plantas fotovoltaicas. Al implementar la metodología sugerida, estas aplicaciones se desarrollaron con éxito de manera eficiente y segura.