Se propone un observador para un motor de corriente continua sin escobillas trapezoidal compuesto por una conexión en cascada de un observador de Luenberger de orden reducido y un diferenciador de modo deslizante de alto orden (HOSM). Esta configuración puede estimar la velocidad angular y reconstruir el par de carga, elementos clave para el control de este tipo de motor, bajo la leve suposición de que el par de carga variable y sus derivadas temporales de k-ésimo orden están acotados. El observador propuesto fue probado en un banco de pruebas experimental basado en el Kit de Control Digital de Motores de Alta Tensión (HVMTR Kit) de Texas Instruments (TI) utilizando un microcontrolador Delfino F28379D. Los resultados muestran que la velocidad y el par de carga pueden ser estimados adecuadamente, a pesar de la presencia de ruido en las mediciones de corriente.