La inversión en investigación tecnológica es imperativa para estimular el desarrollo de soluciones sostenibles para el sector agrícola. Los avances en Internet de las cosas, sensores y redes de sensores, robótica, inteligencia artificial, big data, computación en la nube, etc., fomentan la transición hacia la era de la Agricultura 4.0. Esta cuarta revolución es actualmente vista como una posible solución para mejorar el crecimiento agrícola, asegurando las necesidades futuras de la población global de manera justa, resiliente y sostenible. En este contexto, este artículo tiene como objetivo caracterizar el panorama actual de la Agricultura 4.0. Se recopilaron tendencias emergentes utilizando un proceso semiautomatizado mediante el análisis de publicaciones científicas relevantes publicadas en los últimos diez años. Posteriormente, se realizó una revisión de literatura enfocada en estas tendencias, con un énfasis particular en sus aplicaciones en entornos reales. A partir de los resultados del estudio, se discuten algunos desafíos, así como oportunidades para futuras investigaciones. Finalmente, se presenta una arquitectura de IoT basada en la nube de alto nivel, que servirá como base para diseñar futuros sistemas agrícolas inteligentes. Se espera que este trabajo impacte positivamente en la investigación en torno a los sistemas de Agricultura 4.0, proporcionando una clara caracterización del concepto junto con pautas para ayudar a los actores en una transición exitosa hacia la digitalización del sector.