Este artículo profundiza en el potencial de un sistema diferencial optimizado dentro de un agarre robótico blando impulsado por tendones subactuados, un componente crucial que mejora las habilidades de agarre al permitir que los dedos aseguren objetos adaptándose a diferentes formas y geometrías. La versión original del sistema diferencial exhibía un cierto grado de deformabilidad, lo que introducía algunas ventajas funcionales. En particular, su flexibilidad permitía operaciones de agarre más delicadas al actuar como un reductor de fuerza y permitir una aplicación más gradual de las fuerzas de contacto, una característica esencial al manipular objetos frágiles. No obstante, aunque estos beneficios son notables, un diferencial rígido sigue siendo más efectivo para lograr agarres firmes y seguros. El objetivo principal de este estudio es analizar el rendimiento del diferencial a través de simulaciones FEM y experimentos de deformación, evaluando su comportamiento estructural bajo diversas condiciones. Además, la investigación explora una geometría diferencial innovadora destinada a lograr el equilibrio ideal, asegurando un agarre robusto mientras se mantiene un grado controlado de deformabilidad. Al refinar el diseño del diferencial, este estudio busca mejorar la eficiencia de los agarres robóticos blandos subactuados, mejorando en última instancia sus capacidades para manejar objetos diversos, asegurando un agarre compliant y seguro con eficiencia optimizada.