Los actuadores peristálticos lineales neumáticos presentan varias ventajas potenciales sobre los convencionales, como bajo costo, recorrido prácticamente ilimitado y una fácil implementación de perfiles de movimiento curvados. Sin embargo, el cuerpo de este tipo de actuadores también sufre de alta tensión mecánica, lo que lleva a una disminución en el grosor de la pared de la manguera, lo que provoca un aumento de las fugas entre las cámaras. Una forma de minimizar potencialmente este problema es imponer la fuerza en lugar del desplazamiento entre los rodillos. Este artículo describe el modelo y las características experimentales de un nuevo prototipo de actuador peristáltico neumático lineal donde se puede imponer la fuerza o el desplazamiento entre los rodillos. En particular, se determinan las características de fricción experimentales y la fuga entre las cámaras en la configuración donde se impone la fuerza entre los rodillos. Por último, se identifica experimentalmente un modelo lineal de tercer orden. Por lo tanto, este estudio establece las bases para futuras investigaciones centradas en la vida útil y las fugas obtenidas siempre que se imponga la fuerza entre los rodillos.