La interferencia armónica de baja frecuencia es un factor importante que afecta el rendimiento de los sistemas de servo de accionamiento directo de baja velocidad. Para mejorar la suavidad a baja velocidad del servo de accionamiento directo, en primer lugar, se analizan las causas de las primeras y segundas armónicas del par electromagnético y las armónicas de los dientes basándose en el modelo matemático de los motores de imán permanente sincrónicos (PMSM) y el principio del control vectorial. En consecuencia, se proponen el algoritmo CC-EUMA (Actualización del ángulo eléctrico y Asignación del ángulo mecánico para Corriente Central) y el algoritmo SL-DQPR (Control resonante cuasi-proporcional doble para el bucle de velocidad). En segundo lugar, para confirmar la eficacia del algoritmo, se simula el entorno armónico utilizando Matlab/Simulink, y se simula y analiza el módulo de supresión armónica construido. Luego, se construye un sistema de control de accionamiento completamente digital y miniaturizado basado en la arquitectura de los chips de la serie Zynq-7000. Finalmente, se verifica el algoritmo de supresión a nivel de placa. Según los resultados experimentales, la oscilación de velocidad disminuye a aproximadamente un tercio de su valor inicial después de incluir el algoritmo. Esto retrasa efectivamente el deterioro de la oscilación de velocidad a baja velocidad y proporciona una nueva idea para el control a baja velocidad del sistema de servo de accionamiento directo espacial.