El comportamiento de enjambre y la locomoción robótica modular son dos comportamientos desconectados que un grupo de pequeños robots homogéneos puede utilizar para lograr. El uso de estos dos comportamientos es un tema popular en la investigación robótica que involucra búsqueda, rescate y exploración. Sin embargo, rara vez se abordan como dos comportamientos que pueden coexistir dentro de un único sistema robótico. Aquí, presentamos un mecanismo de decisión bioinspirado, que proporciona una forma conveniente para que la evolución configure las condiciones y el momento de comportarse como un enjambre o un robot modular en un escenario de exploración. El mecanismo de decisión alterna entre dos comportamientos que se han desarrollado previamente (un control de enjambre basado en feromonas y un movimiento modular rectilíneo sinusoidal). Utilizamos Programación Genética (GP) para evolucionar el controlador para estas decisiones, que actúa sin un mecanismo centralizado y con comunicación inter-robot limitada. Los resultados muestran que el mecanismo de decisión bioinspirado propuesto proporciona un medio evolucionable para que la GP lo utilice en la evolución de un mecanismo de toma de decisiones efectivo.