Este documento presenta un enfoque de calibración de un controlador de robot manipulador utilizando una técnica de autoajuste. Dado que la industria requiere que las máquinas funcionen con una velocidad y precisión crecientes, un controlador óptimo es demasiado exigente. A pesar de que los robots utilizan un controlador interno, generalmente, este controlador no cumple con las especificaciones del usuario con respecto a sus aplicaciones. Por lo tanto, para superar los requisitos del usuario, se emplea un método de autoajuste basado en una prueba de seno única para obtener los parámetros óptimos del controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Este enfoque ha sido probado, validado e implementado en un robot UR10. Los resultados experimentales revelaron que el rendimiento del robot aumentó cuando se utilizó el controlador diseñado, utilizando la técnica de autoajuste.