El posicionamiento peatonal inercial montado en el pie (FIPP) juega un papel importante para facilitar las actividades peatonales. Es adecuado para aplicaciones en entornos interiores donde los sistemas de navegación por satélite globales no están disponibles, como durante acciones de lucha contra incendios y militares. Sin embargo, el error de posicionamiento de FIPP puede aumentar rápidamente debido al ruido de medición de los sensores. La Actualización de Velocidad Cero (ZUPT) es un método de corrección de errores propuesto para resolver este error acumulativo. Sin embargo, el ángulo de desalineación de rumbo, que resulta en un aumento continuo del error de posicionamiento, no puede ser estimado por ZUPT. Para resolver este problema, se propone en este documento el ZUPT mejorado basado en el Algoritmo de Actitud Mejorado (IAA) según las mediciones del acelerómetro. Cuando un peatón está en la fase de postura, la actitud horizontal se estima utilizando las mediciones del acelerómetro. Según la relación entre el ángulo de desalineación de rumbo y la actitud horizontal, el ángulo de desalineación de rumbo se obtiene mediante una serie de derivaciones matemáticas. Tomando el error de velocidad y el ángulo de desalineación de actitud como observaciones, el ángulo de desalineación de rumbo y el error de posicionamiento pueden ser estimados y compensados a través del filtro de Kalman. Finalmente, utilizamos el sensor MTI-G710 fabricado por XSENS para la prueba real y los resultados experimentales muestran que el método propuesto es efectivamente correcto.