La precisión de la pose es uno de los problemas más importantes en la aplicación de robots paralelos. Con el fin de adherirse a límites estrictos de error de pose, se propone un nuevo método de calibración cinemática, que incluye un nuevo modelo de error de pose con 60 parámetros de error y un algoritmo diferente de identificación de errores de parámetros cinemáticos basado en la estimación de parámetros L-infinito. Los errores de parámetros se identifican utilizando programación lineal para minimizar la diferencia máxima entre las predicciones y las mediciones del espacio de trabajo. Los resultados de simulación muestran que la calibración cinemática propuesta tiene una mejor estimación de errores de parámetros cinemáticos y menos errores de pose cuando el ruido de medición es menor que los errores de parámetros cinemáticos. Los resultados experimentales muestran que los errores máximos de posición y orientación, respectivamente, basados en el método propuesto se reducen en un 86.48% y un 87.85% de los valores originales y en un 14.32% y un 18.23% de aquellos basados en el método de mínimos cuadrados convencional. La viabilidad y validez de la calibración cinemática propuesta se verifican mediante la mejora de la precisión de la pose del robot paralelo.