Este documento propone un nuevo método de calibración de cámara-LiDAR que utiliza un muestreo aleatorio iterativo y una evaluación de calidad basada en la intersección de líneas utilizando un par de planos plegables. Primero, este documento sugiere utilizar un objeto de calibración que consiste en dos planos pequeños con patrones ChArUco, que es fácil de hacer y conveniente de transportar. En segundo lugar, el método propuesto adopta un muestreo aleatorio iterativo para que el procedimiento de calibración sea robusto contra el ruido de los datos del sensor y el reconocimiento incorrecto del objeto. Por último, este documento propone un nuevo método de evaluación de calidad basado en la disimilitud entre dos líneas de intersección de los pares de planos de los dos sensores. Por lo tanto, el método propuesto repite el muestreo aleatorio de datos del sensor, la estimación de parámetros extrínsecos y la evaluación de calidad del resultado de la estimación para determinar el resultado de calibración más apropiado. Además, este método también se puede utilizar para la calibración LiDAR-LiDAR con una ligera modificación. En experimentos, el método propuesto fue evaluado cuantitativamente utilizando datos de simulación y evaluado cualitativamente utilizando datos del mundo real. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto puede realizar con éxito tanto las calibraciones de cámara-LiDAR como de LiDAR-LiDAR superando a los enfoques anteriores.