La calibración cinemática precisa de los actuadores del subreflector es esencial para la precisión de apuntado de grandes radiotelescopios, particularmente a altas frecuencias. Los métodos convencionales de mínimos cuadrados son vulnerables al ruido y a los valores atípicos, y su precisión puede degradarse cuando la diversidad de poses limitada conduce a una mala excitación de parámetros. Para abordar estos desafíos, este documento propone un nuevo marco de auto-calibración robusto que integra la pérdida de Huber y la regularización en el algoritmo de Levenberg-Marquardt (LM), lo que da lugar a un enfoque de optimización híbrido que combina robustez residual, estabilidad numérica y fiabilidad de convergencia. Se realizó un estudio de simulación exhaustivo bajo diferentes tamaños de espacio de trabajo y niveles de ruido de sensor. El método propuesto mantuvo un rendimiento estable incluso bajo excitación reducida y condiciones de alto ruido, donde los métodos LM tradicionales suelen degradarse, confirmando su robustez y aplicabilidad a escenarios de calibración realistas. El marco fue validado además utilizando un sistema de medición de pose de 6 grados de libertad con luz estructurada, logrando el método propuesto más del 90% de mejora tanto en precisión de posición como de orientación en comparación con el enfoque LM tradicional. Estos hallazgos confirman la efectividad del método para la calibración de 6 grados de libertad de alta precisión en mecanismos paralelos, y su idoneidad para aplicaciones del mundo real en la alineación del subreflector de radiotelescopios.