Este artículo se centra en el problema de calibración cinemática para el manipulador serial accionado por cables (CDSM) con cables de varios segmentos para mejorar su precisión en el control del movimiento. En primer lugar, para describir completamente los parámetros de calibración de cables, enlaces, posiciones de articulaciones y el sistema de transmisión, este artículo propone un nuevo método de descripción de enrutamiento de cables llamado estructura de configuración de enrutamiento de cables (CRCS), que proporciona un conjunto completo de parámetros a calibrar para el algoritmo de auto-calibración propuesto. Luego, se propone un algoritmo de auto-calibración para CDSM con codificadores incrementales de motor, que puede calibrar el robot en una sola vez utilizando suficientes posiciones medidas de motores y articulaciones. Su premisa, la longitud inicial del cable, necesita ser calibrada. Finalmente, los parámetros de un CDSM de seis cables y tres grados de libertad (DOF) fueron descritos utilizando el método de descripción de CRCS, y se llevó a cabo un experimento comparativo en el mismo controlador de movimiento utilizando los parámetros antes y después de la calibración. Los resultados del experimento de seguimiento de trayectorias mostraron que los parámetros de calibración obtenidos por el algoritmo de calibración propuesto pueden mejorar significativamente la precisión en el control del movimiento del CDSM de seis cables y tres grados de libertad. Esto verifica la corrección y efectividad del algoritmo de calibración propuesto.