Este documento informa sobre una aplicación de la álgebra de Lie del grupo euclidiano, que es isomorfo a la teoría de los tornillos en los análisis de velocidad y aceleración de manipuladores seriales. El cálculo simbólico de la cinemática infinitesimal permite obtener expresiones algebraicas relacionadas con las características cinemáticas del efector final del manipulador serial, mientras que en el caso de manipuladores complejos, se prefieren los cálculos numéricos debido a la aparición de términos largos. El algoritmo presentado permite el cálculo simbólico de las características de velocidad y aceleración del efector final en manipuladores seriales para permitir el modelado compacto y eficiente de los análisis de velocidad y aceleración de manipuladores robóticos tanto paralelos como seriales. A diferencia de otras álgebras, estos procedimientos pueden ampliarse sin un esfuerzo significativo a análisis de orden superior como el jerk y jounce.