Para reconstruir la geometría puntual a partir de múltiples imágenes, siempre es necesario calcular la matriz fundamental. Con un nuevo criterio de optimización, es decir, la distancia geométrica métrica 3D reproyectiva en lugar del espacio proyectivo bajo el marco RANSAC (Muestra Aleatoria y Consenso), nuestro método puede revelar la calidad de la matriz fundamental visualmente a través de la reconstrucción 3D. La distancia geométrica es el error de proyección de puntos 3D a las coordenadas de píxeles de imagen correspondientes en el espacio métrico. Se muestran las figuras visuales razonables de las escenas reconstruidas, pero solo se compararon algunos resultados numéricos, como es práctica estándar. Este criterio puede llevar a un mejor resultado de reconstrucción 3D especialmente en el espacio métrico 3D. Nuestros experimentos validan nuestro nuevo criterio de error y la calidad de la matriz fundamental bajo el nuevo criterio.