Este documento presenta un esquema de búsqueda de extremos (ES) para la primera derivada de un mapa desconocido mediante la adaptación de una señal de demodulación en la que el sistema en lazo cerrado está sujeto a retrasos de transmisión constantes. A diferencia de la mayoría de las publicaciones que gestionan los retrasos utilizando métodos basados en predictores, nos preocupa la robustez frente a retrasos del sistema ES introducido a través del enfoque de retraso temporal recientemente desarrollado.