En este estudio, presentamos un sistema de brazo robótico controlado por gestos para pequeñas líneas de ensamblaje. Los brazos robóticos se utilizan ampliamente en aplicaciones industriales; sin embargo, generalmente requieren un tratamiento especial y personal calificado para configurarlos y operarlos. Con este fin, los gestos de la mano pueden proporcionar una forma natural de interacción humano-robot, ofreciendo un medio sencillo para el control sin necesidad de una capacitación significativa de los operadores. Nuestro objetivo es desarrollar un sistema seguro, de bajo costo y fácil de usar para entornos que a menudo implican procesos de automatización no repetitivos y personalizados, como en configuraciones de pequeñas fábricas. Nuestro sistema estima la posición 3D de las articulaciones del usuario en tiempo real con la ayuda de IA y datos del mundo real proporcionados por una cámara RGB-D. Luego, las coordenadas de las articulaciones se traducen en las poses deseadas del brazo robótico en un entorno simulado (ROS), logrando así el control por gestos. A través de los experimentos que realizamos, mostramos que el sistema proporciona el rendimiento necesario para controlar un brazo robótico de manera efectiva y eficiente.