Este estudio presenta un sistema autónomo de escaneo basado en robots móviles, diseñado para minimizar la intervención humana y maximizar la precisión y completitud en la generación de nubes de puntos, aplicable a la reconstrucción de modelos BIM y el desarrollo de gemelos digitales. Se adoptó un enfoque basado en TLS debido a su alta calidad de escaneo, pese a tiempos mayores frente a soluciones móviles basadas en SLAM. Este software diseñó una canalización que incluye normalización de poses y registro iterativo para optimizar la alineación de datos. Se incorporó el marco UFOmap para crear mapas de ocupación, mejorando la estimación de vóxeles desconocidos y la planificación de escaneos. Validado en laboratorio con abundantes elementos estructurales y MEP, demostró gran potencial para entornos interiores. Futuros trabajos contemplan pruebas adicionales, robots personalizados para diversos terrenos, sistemas colaborativos multirrobot y expansión a exteriores, optimizando así flexibilidad, eficiencia y automatización en el escaneo autónomo.